Regler werden im Regelkreis zwischen der Regelabweichung und dem System eingesetzt. Die Eingangsgröße ist immer die Regelabweichung e = w – y, die Ausgangsgröße variiert je nach System. Üblicherweise steuert der Regler den Aktor im System an. Was auch immer dessen Eingangsgröße ist, ist die Ausgangsgröße des Reglers. Die Ziele des Regelkreises können nur durch die geschickte Auswahl des richtigen Reglertyps und dann die richtige Parametrierung erreicht werden. In diesem Kapitel werden Ihnen verschiedene Reglertypen vorgestellt.
Parameter A fasst die Verhaltensweisen von Regler, Aktor und Strecke zusammen. Aktor und Strecke bilden das System, das zu regeln ist. Über den Regler beeinflussen wir das Verhalten von A und damit das Verhalten des gesamten geregelten Systems.
Reglertypen
Die einfachsten Regler haben nur eine Verhaltensweise. Es gibt z. B. P-Regler, die nur P-Verhalten aufweisen. Der Regelungstechniker kann an so einem Regler nur einen Parameter verstellen: Das KPR. Es kann auch ein reiner I-Regler eingesetzt werden. Dann kann nur KIR variiert werden. Wir verwenden den Index „R“ um einen Parameter des Reglers zu kennzeichnen.
Regelkreise mit mehr als einem Parameter sind kompliziert zu berechnen. Deshalb wird für das Grundverständnis vom Verhalten eines geregelten Systems Regler mit nur einem Parameter eingesetzt. In der Praxis werden komplexere Regler verwendet, bei denen mehrere Parameter gleichzeitig eingestellt werden können. Deren Verhalten wird i. A. simuliert und nicht mehr berechnet.
Folgende Reglertypen werden in diesem Kapitel besprochen:
1. Regler mit einem Parameter
2. PID-Regler
3. Zweipunkt-Regler
Am Ende des Kapitels wird auf heuristische (experimentelle) Verfahren zur Parametrisierung eines PID-Reglers eingegangen.
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