Störungen und und Führungsgröße wirken als Eingänge auf das System. Die Regelgröße wird nicht mehr nur von der Führungsgröße, sondern zusätzlich von den Störungen beeinflusst. Wir reduzieren zur Vereinfachung das Problem auf eine einzige Störgröße.
In Systemen mit mehreren Eingangsgrößen nutzen wir die Mathematik des Superpositionsprinzips bzw. des Überlagerungssatzes. Es gilt nur für lineare zeitinvariante Systeme. Die Ausgangsgröße wird folgendermaßen berechnet:
1. Setze die Störgröße zu 0.
2. Berechne als Zwischenergebnis 1 die Ausgangsgröße aus der Führungsgröße.
3. Setze die Führungsgröße zu 0.
4. Berechne als Zwischenergebnis 2 die Ausgangsgröße aus der Störgröße.
5. Addiere die beiden Zwischenergebnisse.
Wir bekommen auf diese Weise zwei Übertragungsfunktionen heraus. Die Übertragungsfunktion der Ausgangsgröße als Funktion der Führungsgröße nennen wir „Führungsverhalten“, das kennen Sie bereits. Die Übertragungsfunktion der Ausgangsgröße als Funktion der Störgröße nennen wir „Störunterdrückung“, diese ist neu für Sie.
Um das Führungsverhalten als Übertragungsfunktion HFü berechnen zu können, setzen wir also die Störung zu 0 und berechnen die Regelgröße als Funktion der Führungsgröße. Um die Störunterdrückung als Übertragungsfunktion HSu berechnen zu können, setzen wir die Führungsgröße zu 0 und berechnen die Regelgröße als Funktion der Störgröße. Am Ende addieren wir beide Lösungen. Es gilt als Formel:
Die Regelgröße soll unabhängig von der Störgröße sein. Das ist sie für HSu = 0. Dann ist es egal, wie groß die Störung ist, sie wirkt sich gar nicht auf die Regelgröße aus.
