Régulateurs

Dans la boucle de régulation, les régulateurs sont placés entre l’écart de réglage et le système. La grandeur d’entrée est toujours l’écart e = w − y ; la grandeur de sortie varie selon le système. En général, le régulateur commande l’actionneur du système : quelle que soit la grandeur d’entrée de l’actionneur, c’est la grandeur de sortie du régulateur. Les objectifs de la boucle ne peuvent être atteints que par un choix judicieux du type de régulateur, puis par un paramétrage adapté. Ce chapitre présente différents types de régulateurs.

Le paramètre A regroupe les comportements du régulateur, de l’actionneur et du processus. L’actionneur et le processus forment le système à réguler. Par le régulateur, nous influençons le comportement de A et donc celui de tout le système régulé.

Types de régulateurs

Les régulateurs les plus simples n’ont qu’un seul comportement. Il existe par exemple des régulateurs P, qui ne présentent qu’un comportement P. L’automaticien ne peut alors régler qu’un seul paramètre : k_PR. On peut aussi utiliser un régulateur I pur ; seul k_IR peut alors varier. L’indice « R » désigne un paramètre du régulateur.

Les boucles à plus d’un paramètre sont compliquées à calculer. C’est pourquoi, pour comprendre les bases du comportement d’un système régulé, on utilise des régulateurs à un seul paramètre. En pratique, on emploie des régulateurs plus complexes, dont plusieurs paramètres peuvent être réglés simultanément ; leur comportement est en général simulé et non plus calculé.

Ce chapitre traite des types de régulateurs suivants :

1. Régulateurs à un paramètre

2. Régulateurs PID

3. Régulateurs tout-ou-rien (à deux positions)

La fin du chapitre aborde des méthodes heuristiques (expérimentales) de réglage des paramètres d’un régulateur PID.